ロボジョイちゃれんじ教室

10-1 ロボット競技に役立つEV3センサー入門

第7回「ジャイロセンサーを使いこなす」

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この連載では「教育版レゴマインドストームEV3」を使い、各種センサーをロボット競技に役立てるためのノウハウを紹介していきます。本当に役立てるためには実際に手足を動かすしかありませんので、これを参考に実践してみましょう。なお、使用するプログラミング環境は「教育版EV3ソフトウェア」です。


今回は「ジャイロセンサー」について紹介します。ジャイロセンサーは向きを検出することができるセンサーです。正しくは角速度を測定して、それを累積することで向きを求めています。
こちらがレゴ社純正のジャイロセンサーです。ジャイロセンサーは教育版EV3の基本セットに付属しています。倒立振子制御を行う場合には必須の部品です。
この他にも、HiTechnic社製のジャイロセンサーが存在します。

では、ジャイロセンサーは部品としてどれくらい信頼できるのでしょうか?
信頼性が高くないとロボット競技では使うことができません。 そこで、実験用のロボットを作って確認してみましょう。次のように部品を接続します。
・入力ポート1:ジャイロセンサー
・出力ポートA:Lモーター右
・出力ポートD:Lモーター左

ジャイロセンサーは取り付ける場所に注意しましょう。
ジャイロセンサーはできるだけ回転軸の中心に取り付けます。位置がずれていると正しく測定できません。この場合、両タイヤの中間地点が回転軸に当たります。

ジャイロセンサーの動作を確認します。
PORTVIEWを実行してジャイロセンサーの値を直接読み取ります。 上から見てロボットを時計方向に回転させるとプラス、反時計方向に回転させるとマイナスに値が変化します。原理は違いますが、方位磁石のような働きをさせることができます。

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