今回は「ジャイロセンサー」について紹介します。ジャイロセンサーは向きを検出することができるセンサーです。正しくは角速度を測定して、それを累積することで向きを求めています。
こちらがレゴ社純正のジャイロセンサーです。ジャイロセンサーは教育版EV3の基本セットに付属しています。倒立振子制御を行う場合には必須の部品です。
この他にも、HiTechnic社製のジャイロセンサーが存在します。

では、ジャイロセンサーは部品としてどれくらい信頼できるのでしょうか？
信頼性が高くないとロボット競技では使うことができません。 そこで、実験用のロボットを作って確認してみましょう。次のように部品を接続します。
・入力ポート1：ジャイロセンサー
・出力ポートA：Lモーター右
・出力ポートD：Lモーター左

ジャイロセンサーは取り付ける場所に注意しましょう。
ジャイロセンサーはできるだけ回転軸の中心に取り付けます。位置がずれていると正しく測定できません。この場合、両タイヤの中間地点が回転軸に当たります。

ジャイロセンサーの動作を確認します。
PORTVIEWを実行してジャイロセンサーの値を直接読み取ります。 上から見てロボットを時計方向に回転させるとプラス、反時計方向に回転させるとマイナスに値が変化します。原理は違いますが、方位磁石のような働きをさせることができます。