ロボジョイちゃれんじ教室

5-2 カラーセンサ入門

第1回「カラーセンサの基本的な性能」

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教育用レゴ マインドストームNXT用センサの一つ、「カラーセンサ」を使ったロボットの作り方を紹介します(松原拓也)。


こちらが「カラーセンサ」です。「HiTechnic社製カラーセンサ」と区別するために「レゴ社製カラーセンサ」と呼んだりしています。カラーセンサは、登場した時期が比較的新しいので、「教育用レゴ マインドストームNXT」の基本セットには付属していません。単品でも販売されています。
3つの丸い窓が付いていますが、そのうち2つはフルカラーLEDと光センサです。LEDから出た3色(赤・緑・青)の光が対象物に当たって、戻ったきた量によって色を判別しています。
なお、カラーセンサは動作モードを切り替えることによって、「光センサ」や「色ランプ」として使うことができます。

では、動作を確認してみましょう。
カラーセンサをインテリジェントブロックNXTのポート1に接続します。

インテリジェントブロックNXTの電源を入れて、「VIEW」→「Color」を選択します。すると、センサの検出した色の名前をLCDに表示します。

カラーセンサは全部で6通りの色を検出することができます。色には1〜6の番号が付いています。たとえば、緑色を検出した場合には、「3.Green」と表示されます。

場合によって、カラーセンサが思い通りの色を検出できないということがあります。
たとえば、「赤色」と「緑色」のブロックの中間を測定すると、「Yellow(黄色)」と表示されてしまいます。
これは「赤」と「緑」の反射量が増えたことによって、「黄色」と誤認識をしたわけです。「可色法」というルールでは「赤+緑=黄」となります。

同じく、「黄色」と「青色」のブロックの中間を測定すると、「White(白色)」と表示されてしまいます。「可色法」によると、「黄+青」は「白」になってしまうのです。
赤・緑・青の3原色があれば、理論的にはどんな色も作りだすことができます。たとえば、テレビ画面の色も赤・緑・青の3原色で作られています。

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