ロボジョイちゃれんじ教室

9-2 TETRIXの活用

第1回「設計・製作編1」

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◆船ロボットの設計・製作

まず船ロボットを製作するにあたり、どのような機能が必要かを考えました。

(1) リモコン型ロボットが乗ったことをセンサーで感知して動作を開始する。
(2) スロープ①とスロープ②の高さが違うので、リモコン型ロボットの乗る台の高さを調整する機能。
(3) 壁にぶつからず走行する機能。
(4) 目的地に着いたら停止する機能。

これらの機能を、TETRIX・NXT・ロボット作りの材料を用いて実現するため、次のようなロボットを製作することを考えました。

◆車体

まずは車体部分を紹介します。

左の図は、ロボットの車体部分を下から見たものです。

ロボットの寸法は、縦400㎜、横590㎜、高さ450㎜。
駆動輪はTETRIXのDCモーターとタイヤを使用し、車体の中央に取り付けました。
中央にした理由は、前進と後進どちらも同じような車体のバランスで動けるようにするためです。
さらに、ロボットの前後に2個ずつキャスターを取り付けました。

また、ロボットはライントレースで走行することとし、そのための光センサーをロボットに取り付けました。
ロボットはスロープ①とスロープ②の間を往復するので、前進と後進のどちらでもライントレースできるように、前と後の中央部分2カ所に光センサーを取り付けました。
これによって、「(3) 壁にぶつからず走行する機能」を実現できる車体となるようにしました。

実際の車体は左の写真のようになりました。

なお、今回はTETRIXのアルミパーツは使用せず、10×10㎜のアルミの角パイプを使用して車体を製作することにしました。
角パイプは、アルミのL字アングルを短く切ったものをジョイントとしてボルトとナットで固定しました。

TETRIXのアルミパーツを使用すれば、より効率的に組み立てることができると思いますが、TETRIXの部品はもともとネジ止め用の穴が開いているので、角パイプを使った場合も、そこに穴を開けるだけで簡単に固定することができました。

NXTの光センサーにあるペグを差し込む穴は、ボルトより大きくそのままでは固定できないので、薄いアルミの板を当ててそれをボルトとナットで固定しました。
プラスチックは強度が弱いので、ネジを締めすぎないように気を付けました。

このようにして、車体部分を製作しました。
次回は、リモコン型ロボットが乗る台のしくみを紹介します。

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