はじめに簡易的な車体を用意します。（ここではSPIKEプライム ラージハブを地面と水平になるように組み立ててください。）
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車体に使用しているハードウェア
・SPIIKEプライム ラージハブ
・Mモーター×２（E、Fポート）
・カラーセンサー（Bポート）

ロボコンなどの競技ではロボットを線に沿って走行させるライントレースという技術が必要になります。これは黒線に対してジグザグに走行することで簡単に実現することができます。

左図のプログラムは赤色を見つけるまで黒線に沿って走り続けるというプログラムです。実際に動かしてみて動きを確認してみましょう。
このプログラムは赤色を見つけたら止まるという、ライントレースのゴールを設定していますが、コースに必ず赤色の線や赤色の障害物が用意されているとは限りません。 こういった目印がない場合にどうやったらライントレースを止めることができるか考えてみましょう。
今回はモーターの回転数（回転角度）を使って走行する距離を決めてライントレースをさせてみます。

左図では例として90度のカーブを曲がる時にロボットが走った距離を考えています。
では、実際にプログラムではどのように進んだ距離を計算するのか考えてみましょう。

進んだ距離を計算するプログラムを作ります。必要なブロックを使うために、拡張ブロックの設定をオンにしましょう。 今回は「モーター拡張」と「移動拡張」をオンにします。

進んだ距離を計算するプログラムは次のように作ってみましょう。計算方法は 進んだ距離＝17.5（タイヤの円周）×（内側タイヤの回転角度＋外側タイヤの回転角度）÷720（角度で計算して平均する） 左図の①～④に沿って作成します。

①タイヤの回転角度（相対位置）の絶対値を作る
※組立によっては左右のタイヤの回転の向きが逆なので絶対値で計算しましょう

②タイヤの回転角度（相対位置）を足す

③タイヤの平均回転数を計算する
（角度を回転数に変換→360で割る、平均値をとる→2で割る、つまり回転角度の絶対値の和を720で割る）

④移動距離を計算する（タイヤの平均回転数に1回転で進む距離をかける）

作成した進んだ距離を計算するブロックをライントレースするプログラムに組み込んでみましょう。
左図では30cmライントレースするプログラムを作成しています。
モーターがどれだけ回ったかの値（相対位置）を取得するので、走り始めにはかならず角度を初期化させて0度から計測をスタートさせるようにしましょう。 作成した計算プログラムの結果と「～～まで繰り返す」を組み合わせることで30cmを超えるまでライントレースを繰り返すプログラムとして実現しています。